W 1233 roku pierwszy raz wymienia się Herczogewalde, 1605 Hertzigwaldt, a następnie Herzogswaldau, co znaczy dosłownie Książęcy Las - od założyciela osady księcia Henryka Brodatego. Gwarowo określano wieś jako Hertjewaale. Stara polska nazwa miała brzmieć Książkowice. Zamieniono ją później na współczesną -Milików.

 

W Milikowie podczas wykopalisk archeologicznych natknięto się na relikty osadnictwa ludności kultur neolitycznych (ok. 4600 - 1800/1700 p.n.e.).

Jej historia wykracza poza wiek XIII. Sama wieś założona została przez Henryka I Brodatego na początku wieku XIII. Stąd też jej nazwa. W Liber Fundationis Episcopatus Wratislaviensis” z 1305 roku czytamy: “Item Herczoginwalde habet XXX mansos et solvunt hoc anno tres marcas minus fertone. Ibidem moniales de Neynburg habet partem agrorum” to jest Podobnie w Milikowie ma (biskup) 30 łanów i płacą tego roku trzy marki bez czynszu. Tutaj mniszki z Nowogrodźca mają część ziemi.
Kilkanaście lat później to jest 4 kwietnia 1318 roku książę Henryk jaworski zwolnił klasztorną posiadłości w Milikowie (Herczogenwalde) odkupioną wcześniej od Piotra von der Landskron od posług należnych księciu, a mianowicie: exaccio, collecta pecunialis, silliginaria aut precaria cum defectu monete et foresti siligine, que ydiomate theutonico vorstkorn nuncupatur. Za wieś i folwarki w Milikowie Piotr von der Landskron otrzymał zapłatę w postaci 134 miar groszy praskich i 4 solidów, co było ostateczną zapłatą zaświadczoną w piśmie z 30 września 1318 roku, w którym jako świadkowie wystąpili m.in. sołtys Milikowa Herman z bratem Henrykiem.
W roku 1496 na skutek zarazy zmarli wszyscy mieszkańcy wsi.

W 1834 roku otwarto we wsi nową szkołę. W uroczystości wziął udział dyrektor seminarium we Wrocławiu Barthel, któremu zresztą proboszcz nowogrodziecki Fr. Micke zadedykował swoją kronikę miasta. Z tejże okazji najpierw odprawiono w Nowogrodźcu, w kościele Ofiarowania NMPanny Mszę Św, a następnie w wielkim pochodzie udano się pod szkołę, gdzie po przemówieniach i krótkim fescie nastąpiło właściwe erygowanie szkoły

 

7 października 1851 roku urodził się tu Józef Donath zwany Illo aus dem Bunzel - regionalny poeta mieszkający później w Bolesławcu, autor dwóch tomików poezji napisanej w śląskim narzeczu pt. A Tuppvels vul schlesischer Geschichten i Nu do. A zweetes Tippl vul schles’scher Geschichten

 
Po wysiedleniu ludności niemieckiej do wsi przybyli przesiedleni, a nie repatriowani jak pisała propaganda komunistyczna, z Kresów Wschodnich. O wsi wspomniał Pełnimocnik KERM Michał Czarnota-Bojarski, który pisał w swoim sprawozdaniu z dnia 12 czerwca1946 roku do centrali: żołnierze A. C. (Armii Czerwonej) dokonali rabunku na terenie gm. Książkowce i załadowawszy 3 wozy zrabowanymi rzeczami i zbożem usiłowali zbiec, lecz zarządzony natychmiast pościg przez tamt. wójta udaremnił ucieczkę, a zrabowane rzeczy zostały zwrócone.
 
Opracowano na podstawie książki M. Olczaka i Z. Abramowicza Nowogrodziec, dzieje miasta i okolic do roku 1945, Warszawa 2000